Thesis and internship proposals

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Proposte di tesi in Robotica


Guarantor Paolo Fiorini
Keyword Robotica, Chirurgia/Medicina Robotica,Droni, Teleoperazione, Automobili autonome
Suggested date January 1, 2016
Expiry date December 31, 2020
Study courses Bachelor's degree in Computer Science, Master's degree in Computer Science and Engineering
Description Proposte di tesi e stage per studenti della laurea triennale o specialistica (maggiori dellagli nella pagina Web personale)

Paolo Fiorini
- Tesi specialistica: pianificazione del moto in ambienti dinamici. 
- Tesi specialistiche: pianificazione del moto in 3D.
- Varie tesi triennali/specialistiche: Riconoscimento e simulazione di un intervento.
- Tesi specialistica: Applicazione di algoritmi di SLAM in chirurgia.
- Tesi specialistica: Ricostruzione di un ambiente da un mosaico d’immagini.
- Tesi triennali/specialistiche: Analisi e sviluppo di algoritmi per la segmentazione di immagini mediche.

Andrea Calanca
- Tesi specialistica: Implementazione e comparazione di algoritmi di controllo "soffice" per l'interazione tra uomo e robot. 
- Tesi specialistica: Implementazione di algoritmi di locomozione e bilanciamento dell’equilibrio su modelli biomeccanici semplificati.
- Tesi triennale/specialistica: Controllo efficiente di attuatori elastici. 
-Tesi triennale (implementativa): Sviluppo di una applicazione per la visualizzazione di grafici 2D in tempo reale.
 
Diego Dall'Alba
-Tesi/Stage Triennale: Analisi di accuratezza e precisione nella calibrazione spaziale di una sonda ecografica 2D.
- Tesi/Stage Triennale: Stima della deformazione di una superficie utilizzando proiettore e tracker ottico passivo. 
- Tesi specialistica e/o Tirocinio: Stima dei movimenti e delle deformazioni di strutture anatomiche umane durante l’acquisizione di immagini ecografiche. 
- Tesi specialistica e/o Tirocinio: Algoritmi di fusione di sensori multipli locali ed eterogeni per la stima della posa di uno strumento (chirurgico) impugnato manualmente. 
-Tesi Triennale o possibile estensione a Specialistica: Sviluppo di un sistema di tracking ottico passivo per la misura della posa di oggetti.
-Tesi/Tirocinio Triennale cono possibile estensione a Specialistica: sviluppo di applicazioni di realtà aumentata per il sistema di visione stereoscopica del robot chirurgico daVinci.
- Tesi Specialistica: Analisi di sequenze video di interventi chirurgici eseguiti con il sistema chirugico robotico daVinci.
-Tesi Specialistica: Segmentazione di sequenze d’immagini stereoscopiche degli strumenti chirurgici del robot daVinci. 
-Tesi specialistica: Pianificazione ed esecuzione semi-autonoma del movimento dell’endoscopio stereoscopico del sistema chirurgico daVinci.
-Tesi/Tirocinio Triennale: sviluppo di un sistema per il controllo vocale dei movimenti della telecamera stereoscopica del sistema chirurgico robotico daVinci. 

Bogdan Maris
-Tesi/Stage Triennale/Specialistica: Sviluppo di protocolli di realtà virtuale interattivi per lo studio della riattivazione delle memorie di cue reactivity in tabagisti.

Riccardo Muradore
  • Controllo del robot WAM via ROS
  • Vision-based planning of the suturing task
  • Graphical rendering of the Da Vinci robot
  • Organ deformation in Bullet
Marta Capiluppi
Tesi Specialistica: Integrazione del simulatore del robot Nao con Oculus Rift. 
Tesi Specialistica: Analisi ed identificazione automatica del tono/volume della voce. 
Tesi Specialistica: Analisi e percezione dei segnali biometrici per l'interazione con robot. 

Fabrizio Boriero
- Tesi triennale e stage: Comparazione prestazioni di simulazione fisica tra Vrep, Gazebo, Simulink e Mathematica.
- Tesi specialistica: Valutare e implementare un motore fisico in C++ per la simulazione della dinamica del quadricottero (risulta disponibile del codice Matlab da cui partire).
- Tesi specialistica: Identificazione dei parametri dinamici del cottero in maniera automatica
- Tesi specialistica: Reti mesh su nodi volanti (Xbee,Wi-fi, bluetooth, etc)
- Tesi specialistica: Calcolo distribuito su computer volanti
 





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